انسان همواره برای ساخت و سازهای عظیم و بلند و حتی برای جابجایی بر روی این بناها به فکر حرکت و جابجایی عمودی بوده است که به راه ها و روش های مختلف این کار را انجام می دادند. اگر بخواهیم تاریخچه آسانسور را بررسی نماییم می بایست به سالیان خیلی دور اشاره کنیم زمانی که بناهای عظیم را توسط جابجایی های عمودی می ساختند.
انسان‌ها از زمان‌های بسیار دور از چرخ چاه استفاده می‌کردند، این وسایل از نظر ساختاری شباهت‌هایی با آسانسور دارند اما می‌توان گفت تاریخچه آسانسور از زمانی آغاز می‌شود که ویترووس معمار رومی در یکی از آثارش از وسیله‌ای با عنوان آسانسور استفاده کرد.
طراحی و ساخت این آسانسور توسط «ارشمیدس» در حدود ۲۳۶ سال پیش از میلاد مسیح انجام شده است. این آسانسور متشکل از یک کابین آسانسور بوده که به وسیله یک طناب با نیروی حیوانات یا انسان کشیده می‌شده است.
انسان همواره در تلاش و کوشش بوده است تا بالابر یا آسانسور را متناسب با نیازهای دوره خود بسازد اما در این بین ، دانشمند و ریاضی دان بزرگ به نام اتوود پایه گذار و طراح آسانسورهای امروزی توانست طرح ابتدایی آن را ارائه دهد و با نام خود این طرح اولیه اسانسور را به ثبت برساند.
در واقع، طرح ابتدایی این دانشمند به این تریتیب بود که شامل یک قرقره بزرگ و یک طناب بود که با آن ها آسانسور ساخته شد و سپس دو وزنه که با یک نخ به همدیگر مربوط می شدند، ماشین اتوود را تحت عنوان طرح اولیه ارائه دادند. علاوه بر آن، اتوود یک کار ایمن سازی برای آسانسور انجام داده بود. در صورتی که طناب پاره می شد، قسمت انتهایی آن روی قرقره قفل می ماند و از سقوط آن پیشگیری می نمود.
قدیمی ترین آسانسوری که برای جابجایی مسافر مورد استفاده قرار گرفته مربوط به سال ۱۷۴۳ و کشور فرانسه می باشد. طبق روایتهای تاریخ، قصر لویی پانزدهم دارای آسانسوری مشهور به صندلی پرنده بوده، که در خارج از کاخ تعبیه شده و قادر به حرکت از همکف به بالکن و بلعکس بوده است. مکانیزم آسانسور شامل وزنه و چرخ قرقره هایی بود که توسط تعدادی از افراد و با دستور پادشاه از طبقه بالا به پایین حرکت می نمود.
تاریخچه آسانسور در ایران را می تواند در ساخت بناهای عظیم باستانی جستجو کرد جایی که قطعا بدون داشتن وسیله ای همانند آسانسور ساخت این بناها تقریبا غیرممکن بود. اما با توجه به نداشتن تاریخچه مکتوبی در این مورد نمی توان به صورت قاطع در مورد آن بحث نمود.
استفاده از آسانسورهایی به شکل امروزی تقریبا به ۸۰ سال پیش برمیگردد جایی که این آسانسورها از اروپا وارد ایران شدند و در خیلی از آپارتمان ها و مراکز تجاری مورد استفاده قرار گرفتند.